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一、配置步驟

1.打開博途，雙擊“V-ASSISTANT”

二、功能介紹

1.V-ASSIATANT調(diào)試軟件基本功能有選擇驅(qū)動(dòng)、選擇報(bào)文、配置網(wǎng)絡(luò)、設(shè)置參數(shù)、監(jiān)控狀態(tài)及測(cè)試電機(jī)和優(yōu)化驅(qū)動(dòng)。

2. 下圖是啟動(dòng)軟件的初始界面,在1.7版本中,有使用Mini USB進(jìn)行調(diào)試的USB連接和使用網(wǎng)線調(diào)試的Ethernet連接。 

3.在離線狀態(tài)下，我們可以選擇USB連接，點(diǎn)擊-確定；再選擇離線-確定。

4.選擇需要的版本，需跟V90版本號(hào)一致。

5.選擇好版本之后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。

6.首先我們來看下基本功能-選擇驅(qū)動(dòng)：

在選擇驅(qū)動(dòng)功能頁(yè)這里，我們可以在線自動(dòng)讀取或者離線自己組態(tài)；在線自動(dòng)讀取需要我們將電腦和V90設(shè)備連接，并且V90要處于上電模式，電腦和V90連接使用網(wǎng)線或者Mini USB線纜都可以；啟動(dòng)調(diào)試軟件，例如我們使用Mini USB線纜，選擇在線，那么這時(shí)V90驅(qū)動(dòng)器的訂貨號(hào)和它的固件版本號(hào)會(huì)通過連接電纜直接顯示在軟件上，隨后我們選擇確定就可以進(jìn)入調(diào)試界面。而如果我們選擇離線的話，首先排除Ethernet連接方式，這個(gè)連接方式在離線模式下是不能打開調(diào)試界面的，所以我們只能選擇USB連接，選擇離線，根據(jù)實(shí)際V90驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置參數(shù)，比如V90的固版本號(hào)、功率等。

在進(jìn)入調(diào)試界面后，第一個(gè)功能設(shè)置就是選擇驅(qū)動(dòng)。在離線模式下，我們可以選擇驅(qū)動(dòng)、選擇電機(jī)，可以修改控制模式；控制模式有速度控制和基本定位器控制（EPOS）。

最后還有一個(gè)功能是我們需要的Jog點(diǎn)動(dòng)測(cè)試運(yùn)行。在我們?cè)O(shè)置好參數(shù)后，可以通過調(diào)試軟件中的Jog模式進(jìn)行電機(jī)的測(cè)試。

7.選擇電機(jī)有一個(gè)很重要的注意事項(xiàng)，如果我們伺服電機(jī)配置的編碼器是增量式編碼器，驅(qū)動(dòng)器是無(wú)法讀取電機(jī)信息的。 

檢查下額定功率，需要和實(shí)際功率相對(duì)應(yīng)；檢查抱閘可用性，這里的默認(rèn)設(shè)置可能和實(shí)際電機(jī)所帶的不同；如果我們沒有注意，比如電機(jī)是帶抱閘的，但是調(diào)試軟件設(shè)置的抱閘可用性是否，那么在調(diào)試驅(qū)動(dòng)器時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的BOP面板可能會(huì)顯示F7900的故障代碼，堵轉(zhuǎn)的意思，這時(shí)通常會(huì)打開抱閘，而如果我們?cè)O(shè)置的抱閘可用性是否，那么故障信息就會(huì)一直存在。

8.控制模式，我們需要根據(jù)控制要求進(jìn)行選擇。

9.驅(qū)動(dòng)器分為PTI和PN版本，PTI的控制模式里有轉(zhuǎn)矩控制、外部脈沖位置控制、內(nèi)部設(shè)定值位置控制等控制模式；而PN版本，控制模式只有基本定位器控制和速度控制。如果軟件版本太老，是沒有基本定位器控制的。

10.選擇報(bào)文.

可以看到這里并沒有用于位置控制的111號(hào)報(bào)文，如果想要實(shí)現(xiàn)位置控制，需要在控制模式那兒選擇基礎(chǔ)定位器控制。

11.網(wǎng)絡(luò)配置

在配置網(wǎng)絡(luò)，我們需要注意的是，設(shè)置的網(wǎng)段必須和plc的網(wǎng)段相同，比如plc的IP是192.168.0.1，那么我們的驅(qū)動(dòng)器IP可以是192.168.0.100，前三位數(shù)字一樣要相同；

有一點(diǎn)要注意，當(dāng)我們單獨(dú)先調(diào)試的V90驅(qū)動(dòng)器，這時(shí)我們需要設(shè)置V90的IP進(jìn)行調(diào)試。但當(dāng)我們將plc和V90連接下載，最終驅(qū)動(dòng)器的IP是根據(jù)我們?cè)诓┩拒浖?dāng)中設(shè)置的V90驅(qū)動(dòng)器的IP而定的。

12.介紹設(shè)置參數(shù)

在設(shè)置參數(shù)中，第一個(gè)是設(shè)置機(jī)械結(jié)構(gòu)；選用EPOS控制模式，我們首先需要設(shè)置齒輪比、每轉(zhuǎn)的LU數(shù)，還有是否用到模態(tài)軸。這里齒輪比是負(fù)載轉(zhuǎn)數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)每轉(zhuǎn)的比值；LU是負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度單位；例如圖中負(fù)載轉(zhuǎn)一圈是10000LU，1r等于10mm，那么也可以換算成10000LU等于10mm。

13.設(shè)置參數(shù)設(shè)定值

EPOS模式的速度、運(yùn)行距離設(shè)置都在軟件中設(shè)置，還有配置斜坡功能，輸入輸出和配置回零參數(shù)；通過修改斜坡時(shí)間我們可以在點(diǎn)動(dòng)時(shí)測(cè)試設(shè)備的快起快停；設(shè)置回零參數(shù)，再在博途軟件中使用FB284指令塊可以通過修改引腳的狀態(tài)來讓設(shè)備回零。

14.設(shè)置回零參數(shù)

伺服電機(jī)帶的是增量式編碼器，在做絕對(duì)定位時(shí)，每次上電都需要進(jìn)行回零操作；

如果帶的是絕對(duì)值編碼器只要在第一次上電時(shí)較零，之后就不用每次上電較零了。

下圖是帶絕對(duì)值編碼器的配置回零參數(shù)設(shè)置，只需在參考點(diǎn)坐標(biāo)值填寫2599這個(gè)參數(shù)，然后點(diǎn)擊設(shè)置回參考點(diǎn)按鈕即可。做完之后，點(diǎn)擊菜單欄上的保存到ROM就能保存設(shè)置。

15.查看所有參數(shù)

可以通過組別過濾器進(jìn)行參數(shù)的篩選，找到我們需要的參數(shù)，然后進(jìn)行值的修改，設(shè)置完成之后，需要點(diǎn)擊保存更改按鈕，保存我們的設(shè)置。此外，我們還可以在在線模式下通過查看所有參數(shù)，監(jiān)控所有參數(shù)的狀態(tài)。

16.調(diào)試-監(jiān)控設(shè)備

在EPOS模式下，我們?cè)谕瓿山泳€后，可以通過調(diào)試軟件中的調(diào)試-監(jiān)控狀態(tài)對(duì)DI輸入進(jìn)行狀態(tài)的監(jiān)控；

17.測(cè)試電機(jī)

在監(jiān)控狀態(tài)下我們完成對(duì)限位點(diǎn)的測(cè)試，就可以進(jìn)行測(cè)點(diǎn)電機(jī)。只需要點(diǎn)擊伺服使能按鈕，然后設(shè)置轉(zhuǎn)速，例如我們?cè)O(shè)置100rpm，然后點(diǎn)擊轉(zhuǎn)速輸入框旁的兩個(gè)順時(shí)針和逆時(shí)針點(diǎn)動(dòng)調(diào)試按鈕，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器點(diǎn)動(dòng)測(cè)試，在實(shí)際扭矩會(huì)顯示實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)速。

18.優(yōu)化驅(qū)動(dòng)

選擇優(yōu)化驅(qū)動(dòng)，點(diǎn)擊一鍵自動(dòng)優(yōu)化進(jìn)入優(yōu)化界面；

動(dòng)態(tài)系數(shù)需要我們?cè)O(shè)置，當(dāng)然一般可以默認(rèn)，系數(shù)不是越高越好，需要根據(jù)機(jī)械系數(shù)來設(shè)置；

位置幅值，這里我們只需要記住，電機(jī)帶增量式編碼器，最小幅值設(shè)置720°，電機(jī)帶絕對(duì)值編碼器，最小幅值設(shè)置180°；

19.高級(jí)設(shè)置

選擇我們需要優(yōu)化的功能；

高級(jí)設(shè)置里分為通用設(shè)置和p29023優(yōu)化；

通用設(shè)置我們可以默認(rèn)，也可以在原有的基礎(chǔ)上添加Bit3、Bit4，可以提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)；

P29023優(yōu)化的多軸插補(bǔ)是用于多軸之間不同的動(dòng)態(tài)響應(yīng)的，所以如果我們只需單軸調(diào)試，可以不用勾選。